综合报告：14 家机器人与具身智能公司横向对比Tesla Optimus、Figure、Boston Dynamics、Agility、1X、Physical Intelligence、宇树、优必选、智元、银河通用、傅利叶、小鹏 IRON、极智嘉、诺亦腾机器人
人形机器人进入“拼交付”阶段：中国公司在出货、成本和盈利上领先，美国公司在估值、大模型和资本规模上领先；真正在产线常态化干活的机器人仍是少数。产业链两端也在长出新机会：仓储机器人龙头极智嘉向人形延伸，诺亦腾机器人专做具身训练数据。
一页结论
- 中国出货领先，美国估值领先：2025 年宇树、智元各出货 5,000 台以上，Figure、Agility 各约 150 台；但 Figure、Physical Intelligence 的估值高达 200–390 亿美元S1
- 收入结构仍在早期：宇树人形收入七成来自科研教育；优必选九成以上来自工业定制；智元依赖伙伴采购与国资项目；海外公司多数收入很小或未披露S1
- 大脑路线三分：全栈自研（Tesla、Figure、1X、银河通用、小鹏）、外接合作（Boston Dynamics × Google DeepMind）、只做模型（Physical Intelligence）S1
- 形态分化：双足人形抢占品牌和长期想象，轮式双臂（智元精灵、银河 G1、傅利叶 GRW）在工厂和零售更快落地S1
- 商业模式开始成形：Agility 的租赁（每月约 8,500 美元）、1X 的订阅（每月 499 美元）、宇树的低价整机、优必选的行业定制方案，构成四种主要收费方式S1
- 产业链两端的新路径：极智嘉证明“先有装机规模、再长出具身智能”可行（已部署 8.1 万台、2025 年收入 31.71 亿元）；诺亦腾机器人代表不造本体、专做训练数据的“卖铲人”赛道S1
0114 家公司一览
| 公司 | 地区 | 主力产品 | 形态 | 规模信号 | 资本状态 |
|---|---|---|---|---|---|
| Tesla Optimus | 美国 | Optimus | 双足 | Fremont 产线早期爬坡；对外交付预计 2027 年底 | Tesla 内部业务 |
| Figure AI | 美国 | Figure 03 + Helix | 双足 | BotQ 每小时一台；截至 4 月交付 350+ | 估值 $390 亿 |
| Boston Dynamics | 美国 | Atlas、Spot、Stretch | 双足 / 四足 / 轮式 | Atlas 2026 年产能全部给现代与 DeepMind | 现代汽车全资 |
| Agility Robotics | 美国 | Digit | 双足 | 9 个客户现场；2025 年收入 $180 万 | 预计 11-05 纳斯达克上市 |
| 1X | 挪威 / 美国 | NEO | 双足（家用） | 预订售罄首年 1 万台产能；客户交付未确认 | 软银洽谈控股（约 $60 亿） |
| Physical Intelligence | 美国 | π 模型 + Pi API | 不造本体 | API 2026-10 测试 | 洽谈估值约 $200 亿 |
| 宇树科技 | 杭州 | G1、H2、R1、Go2 | 双足 / 四足 | 2025 年人形出货 5,500+，收入 17.08 亿元 | 科创板上市 |
| 优必选 | 深圳 | Walker S2 | 双足 | 2026 上半年全尺寸人形 921 台、收入 5.9 亿元 | 港股上市 |
| 智元机器人 | 上海 | 远征、精灵、灵犀 | 双足 / 轮式 | 2026 上半年出货约 9,700 台、收入近 20 亿元 | 启动港股上市 |
| 银河通用 | 北京 | Galbot G1、S1 | 轮式双臂 | 零售网点 100+；年出货估计不到 150 台 | 融资约 70 亿元 |
| 傅利叶 | 上海 | GR-3、GRW、康复设备 | 双足 / 轮式 | 康复设备服务 2,000+ 机构 | 估值约 80 亿元 |
| 小鹏 IRON | 广州 | IRON | 双足 | 9 月产线启用，尚未交付 | 机器人业务估值 $63 亿+ |
| 极智嘉 | 北京 | AMR 全系列 + Gino 1 | 轮式 AMR / 轮式人形 | 已部署 8.1 万台；2025 年收入 31.71 亿元 | 港股上市 |
| 诺亦腾机器人 | 北京 | ModalityNet 数据 + 遥操作 | 不造本体 | 年数据产能 45 万小时+ | Pre-A+++ 轮 |
详细数据、口径与来源见各公司报告S1。
02技术路线：大脑自研程度 × 规模化交付分析意见
| 路线 | 代表公司 | 特点 |
|---|---|---|
| 全栈自研（本体 + 大脑 + 工厂） | Tesla、Figure、1X、小鹏 | 控制力强、投入巨大，量产节奏决定成败 |
| 本体 + 成本领先，大脑后补 | 宇树、优必选、傅利叶 | 先靠硬件赚钱，再投入具身大模型 |
| 平台化全品类 | 智元 | 本体、模型、操作系统、开发者平台同时铺开 |
| 大脑优先 | 银河通用、Physical Intelligence | 以模型能力定义价值；PI 完全不造本体 |
| 外接大脑 | Boston Dynamics | 运动控制自研，基础模型与 Google DeepMind 合作 |
| 规模业务延伸到具身 | 极智嘉 | 用 AMR 装机与仓储场景数据训练具身模型，人形先做拣选 |
| 数据基础设施 | 诺亦腾机器人 | 不造本体、不做模型，为所有人提供人类全模态训练数据 |
03出货与量产对比
国内海外
宇树科技
5,500+ 台
智元机器人
5,100+ 台
优必选（全尺寸）
1,079 台
Figure
约 150 台
Agility
约 150 台
| 公司 | 产能 / 节拍 | 口径 |
|---|---|---|
| Tesla | 首代产线设计年产 100 万台；德州二代规划长期 1,000 万台 / 年 | 公司规划S1 |
| Figure | BotQ 每小时一台 | 已验证节拍S1 |
| Boston Dynamics | 试产线最多 1,000 台；2028 年 3 万台 / 年 | 现代集团计划S1 |
| Agility | RoboFab 最高 1 万台 / 年 | 设计产能S1 |
| 1X | 海沃德 + 圣卡洛斯最多 1 万台 / 年 | 设计产能S1 |
| 智元 | 6 个月从累计 1 万台到 2 万台 | 公司口径S1 |
| 优必选 | Walker S2 月产能 300 台以上（2025 年底）；2026 年目标万台级 | 公司口径S1 |
| 小鹏 | 年底月产能约 1,000 台 | 公司目标S1 |
| 极智嘉 | 已部署 AMR 约 8.1 万台；Gino 1 今年千台级产出目标 | 公司口径 / 媒体报道S1 |
04价格与商业模式
| 公司 | 价格 | 收费方式 | 口径 |
|---|---|---|---|
| 宇树 R1 / G1 | 3.99 万元起 / 9.9 万元起 | 整机销售 | 官方起售价S1 |
| 1X NEO | $20,000 买断 / $499 每月 | 买断或订阅，面向家庭 | 官网S1 |
| Agility Digit | 约 $8,500 每月 + $2.5 万部署费；或约 $20 万买断 | 租赁（RaaS）或买断 + 服务费 | S-4 示意价S1 |
| Boston Dynamics Spot | 约 $7.45 万起 | 整机 + Orbit 软件 | 第三方报价S1 |
| Figure | 家庭租赁约 $600 每月 | 租赁（尚未开售） | CEO 表述S1 |
| Tesla Optimus | 目标成本约 $2 万 | 未公布售价 | 公司表述，成本非售价S1 |
| 优必选 Walker S2 | 未公布 | 行业定制方案（含软件与部署） | 中报S1 |
| Physical Intelligence | 未公布 | API 训练与推理 | 测试版S1 |
Agility 买断
约 $20 万
Spot 起价
约 $7.45 万
1X NEO 买断
$2 万
Tesla 目标成本
约 $2 万（成本）
宇树 G1 起价
约 $1.4 万
宇树 R1 起价
约 $0.55 万
05落地场景地图分析意见
| 科研教育 | 工厂制造 | 仓储物流 | 商业服务 | 家庭消费 | 康养医疗 | 合计 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Tesla Optimus | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| Figure | 0 | 2 | 2 | 0 | 1 | 0 | 5 |
| Boston Dynamics | 1 | 2 | 2 | 0 | 0 | 0 | 5 |
| Agility | 0 | 2 | 3 | 0 | 0 | 0 | 5 |
| 1X | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 2 |
| Physical Intelligence | 1 | 1 | 2 | 2 | 0 | 0 | 6 |
| 宇树科技 | 3 | 1 | 0 | 2 | 1 | 0 | 7 |
| 优必选 | 2 | 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 7 |
| 智元机器人 | 2 | 2 | 1 | 2 | 0 | 0 | 7 |
| 银河通用 | 1 | 1 | 1 | 2 | 0 | 1 | 6 |
| 傅利叶 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 | 3 | 5 |
| 小鹏 IRON | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 2 |
| 极智嘉 | 0 | 2 | 3 | 1 | 0 | 0 | 6 |
| 诺亦腾机器人 | 2 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 2 |
无或未说明试点或规划已有付费落地主要收入来源
规律：真正规模化的场景主要是三个——科研教育（宇树）、仓储物流（Agility、极智嘉）、工厂定制（优必选）。家庭是所有公司的长期目标，但 2026 年只有 1X 开放预订，且未确认交付（分析意见）。
06收入与估值
极智嘉
31.71 亿元（经调整盈利）
优必选
20.1 亿元（亏损 7.9 亿）
宇树科技
17.08 亿元（盈利）
智元机器人
10.5 亿元（亏损，未审计）
Agility
$180 万（亏损）
上市市值融资估值洽谈 / 目标
宇树科技
约 $391 亿
Figure
$390 亿
Physical Intelligence
约 $200 亿
Boston Dynamics
约 $200–280 亿（媒体估算）
小鹏机器人业务
$63 亿+
1X
约 $60 亿
智元机器人
约 $51–64 亿（港股目标）
优必选
约 $54 亿
极智嘉
约 8 亿（上市时 218 亿港元）
银河通用
约 $28 亿+
Agility
$25 亿（SPAC 投前）
傅利叶
约 $11 亿
07供应链与渠道格局分析意见
| 环节 | 海外 | 国内 |
|---|---|---|
| 核心零部件 | Tesla 审核拓普、三花等中国供应商；1X 强调全部自研、不依赖中国供应链；BD 执行器由现代摩比斯供应 | 宇树一体化关节自研自产；智元称 100% 本土供应链；优必选收购锋龙股份补零部件 |
| 芯片与算力 | NVIDIA Jetson / IGX Thor 是主流（1X、Agility）；Figure 签约 Nscale 最多 10 万块 GPU | 小鹏自研图灵芯片；优必选与沐曦合资研发端侧芯片 |
| 大模型 | Figure Helix、PI π、Google Gemini Robotics（BD） | 智元 GO 系列、银河星脑、宇树 UnifoLM、极智嘉 Gravity 4D |
| 训练数据 | Figure Index 人类数据平台；Physical Intelligence 合作方数据回流 | 诺亦腾机器人 ModalityNet（年产能 45 万小时+）；智元数采中心；银河通用合成数据 |
| 渠道 | 直销 + 物流服务商（GXO）+ 投资方组合（EQT）+ 官网直售（1X） | 经销商 + 伙伴采购 + 地方国资合资 + 官网与电商 |
根据各公司报告“上下游供应链与渠道”章节整理S1。
08中美对比分析意见
海外公司
- 估值和融资规模大，模型与 AI 人才密集
- 落地以工厂、物流的少量深度部署为主
- 收入普遍很小或未披露，Agility 2025 年仅 $180 万
- 开始尝试租赁、订阅等新收费方式
国内公司
- 出货量占全球大头，成本与价格领先
- 宇树已盈利，优必选、智元收入超 10 亿元
- 收入多来自科研教育、展演、国资项目与集团订单
- 2026 年密集上市，资本市场开始用财报定价
共同点：都在从“演示”走向“部署”，衡量标准从动作视频变成交付量、良率、回款和单台创造的价值；都把具身大模型视为下一阶段的核心壁垒（分析意见）。
09趋势判断分析意见
- 部署态成为新标尺：智元提出 Worken、优必选强调自主换电与 24/7 作业、Agility 公开单位经济模型，行业开始用“真实工作量”定价。
- 大脑与本体分层：Physical Intelligence 的 API 化、宇树和智元开源模型，让“买本体 + 调用大脑”成为可能。
- 数据成为独立赛道：诺亦腾机器人、光轮智能等专做训练数据，智元、Figure 自建数采；“谁有高质量物理数据”正在成为新壁垒。
- 规模化机器人公司向具身延伸：极智嘉用 8.1 万台装机和仓储场景，把具身智能做成补齐“无人仓”的产品，而不是从零做人形。
- 轮式先行，双足跟进：工厂与零售场景对行走能力要求不高，轮式双臂更快获得付费客户。
- 车企全面入局：Tesla、现代（Boston Dynamics）、小鹏之外，中国已有 10 多家智能汽车厂商进入机器人领域。
- 上市潮带来财务透明：宇树、Agility、优必选的财报让行业第一次有了可比较的收入、毛利与亏损数据。
- 家庭仍是 2027 年以后的事：1X 预订火热但交付未确认，Figure、小鹏、傅利叶的家庭计划都在 2027 年以后（分析意见）。
10对 AI 产品团队的启示分析意见
选场景
- 先找愿意付钱的结构化场景：仓储、产线上下料、零售取货
- 科研教育与展演能带来早期收入，但不是终局
- 家庭场景先从机构（养老、康复）切入更现实
做产品
- 企业软件（Orbit、Arc）决定能否接入客户业务系统
- “人在回路”（远程专家、人工干预）是走向自主的过渡方案
- 安全认证与无围栏协作是 B 端入场券
看商业化
- 租赁与订阅降低客户决策门槛
- 关注回款与客户集中度，而不只是收入增速
- 先看口径：出货是否含轮式、小尺寸
看风险
- 估值与收入严重脱节
- 价格战压缩毛利
- 伙伴采购与集团订单的需求真实性
信息缺口
以下信息未找到可靠的公开来源，本报告不做推测。
- Tesla Optimus 实际产量
- Figure、1X、银河通用、傅利叶的收入
- 各家机器人在客户现场的利用率与故障率
- 统一口径的全球出货统计
来源
A 官方 · B 权威媒体或第三方 · C 社区（仅用于口碑与线索）。访问日期均为 2026-11-02。
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